SDH 系列伺服在工業機械手臂上的應用

供稿：常州乾馬科技有限公司

作者：韋清13906110957
發布時間：2016-06-08

一、機械手臂簡介

近年來工業機器人已經得到快速的發展，隨之6關節機械手臂已得到廣泛應用，而伺服馬達在驅動各部位關節具有關節速度較高、動態響應快、重復精度可靠，過載能力強等特點，機械手臂常適用于搬運、切割、打磨拋光等場合。

系統結構圖:

二、系統控制說明

要求實現較高的關節速度和重復定位精度，同時要求在帶載運行時保持機器人的穩定性，要求可通過上位控制器對伺服驅動器進行通訊設定，以便實現精確控制。

驅動器要具備轉矩自動補償有效克服手臂在帶載因重力問題造成力矩不足發生手臂“點頭”跡象。

驅動器要具備高低頻共振抑制性能，防止手臂高速、大慣量運行發生軌跡偏差。

三、SDH系列變頻器特色說明

22-bit高分辨率Encoder可滿足高精度定位場合。

速度響應帶寬1.6kHz，整定時間最短只需1ms。

優異的Auto-tuning功能，僅需1個cycle即可準確的完成。

優秀的共振抑制機能，可快速且有效的抑制機構震動或異音。

應答性可分為24等級，較細的分級方便調整剛性使用。

可選擇搭配電池盒實現絕對值編碼器使用。

標準的Modbus通訊協定方便上位機通訊連接。

完善的伺服在線調試軟體方便現場工程師使用。

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